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特斯拉机器人“里程碑”：22个自由度灵巧手来了三大装置带来产业链增量

①Optimus稳稳地接住迎面抛来的网球并放下，手指可相对灵活地弯曲；

②人类的手通常被认为具有27个自由度，手部自由度越高，越能做出更加复杂和精细的动作；

③据介绍，视频为实时完成，特斯拉很快就会制造出配备新灵巧手的机器人。

美国东部时间时间11月28日，特斯拉机器人官方账号发布新动态：准备了新的手来迎接黑色星期五。视频中，Optimus稳稳地接住迎面抛来的网球并放下，手指可相对灵活地弯曲。

灵巧手是特斯拉二代Optimus最引人注目地方。特斯拉Optimus工程师Milan Kovac将最新展示的灵巧手称为“里程碑式的成就”。

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据介绍，与上一代产品相比，该新手/前臂拥有双倍的自由度（手上有22个自由度，手腕/前臂上有3个自由度）。人类的手通常被认为具有27个自由度，手部自由度越高，越能做出更加复杂和精细的动作。
上述视频是在实验室里通过远程操作实时完成的，Tesla快就会制造出配备新灵巧手的机器人。
另外，团队到年底前仍有一些工作需要完成，特别是围绕扩展触觉传感集成（新一代手比上一代的表面覆盖范围大得多）、通过肌腱实现更精细的控制。由于所有驱动装置被移至前臂，这增加了其重量，团队还在想办法减轻前臂重量。一个有趣的挑战是如何让手指和手掌拥有足够柔软度/柔顺性的保护层，同时又不影响触觉传感。

Musk在他的帖子下面回复：“Optimus团队干得漂亮。”

22自由度灵巧手“千呼万唤始出来”
Optimus上一代灵巧手包含11个自由度，同样集中于前臂的灵活性，与第一代Optimus原型机难以执行简单的操作任务相比，搭载11自由度灵巧手的Optimus能够完成叠衬衫、在工厂分拣物品等任务。
22个自由度灵巧手则是“千呼万唤始出来”。此前5月份，Optimus团队发布了Optimus的进展视频，视频中该机器人正在对电池进行分类并在办公室里走动。马斯克在视频下方留言，首次透露Optimus的双手将很快拥有22个自由度。
在Tesla6月份的股东大会上， Musk重申了Tesla目标（2024年4月23日，第一季度财报电话会议上，Musk表示，Tesla预计到今年年底，Optimus装置将在工厂执行一系列有用的任务，同时公司的目标是在2025年底之前对外销售这些机器人），即计划从2024年底开始小批量试产Optimus机器人，预计2025年全年生产数千至一万台，用于内部场景使用及训练，同时他再次提到Optimus的关键改进——手部将具备22个自由度，“它可以弹钢琴，甚至弹吉他。”
在Tesla10月召开的“werobot”发布会现场，22自由度灵巧手首次亮相，在屈曲/伸展的基础上，展示了外展/内收的全新姿态。灵巧手线绳驱动结构醒目，执行器外置在前臂中，手腕可灵活转动。
这与其对于Tesla灵巧手方使用“空心杯+丝杠+绳驱”方案的预期吻合。22个自由度分别为5根手指单手指各4个自由度+腕部2个自动度，最大程度地模仿了人类手指最下方关节超过1自由度的结构。
灵巧手为人形机器人核心零部件全球企业积极自研
灵巧手目前已经是人形机器人核心零部件之一，主流人形机器人本体厂家都倾向于自研，如Tesla的（Optimus）、Apptronik（Apollo）、优必选（Walker S）、智元（远征A1）、Sanctuary AI（Phoenix）等。
灵巧手的性能和成本受其三大核心组件——驱动、传动和传感装置的共同影响。随着机器人技术的进步，灵巧手的自由度升级提速，越来越向高集成度、智能化发展。搭载了第四代机械手，Figure02的灵巧手拥有16个自由度，称“具有与人类相当的负载能力，可抓取25公斤物体”。
由OpenAI投资的初创企业1X Technologies（以下简称“1X”）在今年9月初推出了专为家庭设计使用的人形机器人NEO测试版，手部具有20个自由度，能够举起重量超过自身体重两倍的物体。Tesla第三代灵巧手相比于第二代的变化为：（1）手部增加了自由度，从11个提升到22个，从而对应的电机数量将可能从原本的6个提升到13~17个；（2）驱动器装载部位由手部改为手腕。
基于功能性和长期目标，灵巧手往人手方向发展是大势所趋。以Tesla灵巧手为例，该机构分析了自由度增加带来的产业链弹性环节：
驱动装置上，预计空心杯电机和无刷有齿槽电机将成主流，假设单手用量约13~17个，当前双手价值量3.4~15.3万元；
传动装置上，当前处于腱绳向丝杠切换的关键时间点，假设单手用量13~17套，当前双手价值量为5.5~13万元；
传感器装置上，触觉传感器是价值量最大环节，单手用量约5套，双手价值量约1351元。

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核心提示🔔增持扩股的原则：由电动汽车制造商转型为Artificial Intelligence深度开发应用公司+储能公司+无人驾驶FSD+RoboTaxis（机器人出租车）软件公司+Optimus（擎天柱）人形机器人公司。这是Elon Musk领衔的Tesla誓言改变世界的决心所在，也是多头对世界将会被改变的信念所在。你有权利继续认为Elon Musk在画饼开饼屋，目的是圈钱。但是，Tesla一旦完善无人驾驶FSD+RoboTaxis（机器人出租车）软件，将是Tesla股价一飞冲天的开始。当你无法与不确定性共存，否定，拒绝尚处于朦胧阶段的新生事物的时候，你也丧失了未来。投资交易者可根据自身情况酌情处理应对。像Vanguard（先锋领航）操盘个人退休账户（IRA）和401（K）资金账户一样做好自己的股票账户的投资交易。最终，喜涨厌跌和追高追强的后果都会呈现出来。略微超过60%的多头仓位，股价上涨是没有什么可焦虑的。全攻全守则完全是另一回事，而且很不明智，一个没有长远规划和不重视投资交易心理健康的人是走不远的，纵然Tesla有潜力冲击271.000–299.290–314.800区间，甚至更高阶的414.490–515.000区间，你也捏拿不住手中的浮盈筹码。现在的行情就是史诗般的主升浪行情，其重要特征就是获利筹码比例从来就没有低于70%，始终处于70-100%区间波动。
人要有自知之明，敬畏耶和华是智慧的开端；认识至圣者便是聪明。

金融市场存在着测不准原理和空间定向障碍原理。

人生聚散无常，起落不定，

但是走过去了，一切便已从容。

无论是悲伤还是喜乐，

翻阅过的光阴都不可能重来。

曾经执著的事如今或许早已不值一提，

曾经深爱的人或许已经成了陌路。

这些看似浅显的道理，非要亲历过才能深悟。

大浪淘沙。

不经历风雨，怎能见彩虹🌈？

所谓企稳了，再建仓布局是一种乌托邦式的不切合实际的一厢情愿的错误思维。

分清楚次级趋势与主趋势，短期趋势与中长期趋势。投股不疑，疑股不投。不要在Tesla波澜壮阔的史诗般的主升浪行情面前，把次级趋势和短期趋势的回荡，因为自身的贪婪和恐惧，误判成Tesla的主趋势和中长期趋势的跌势，坐失原本可以改变自身财富命运的历史性机遇。各个时间周期图表中的上升通道和上升通道中回荡性质的下跌通道已经很清楚地说明了一切。图表说明了一切，正确解读图表至关重要。

由于获利回吐、集中度和风险管理等因素，大多数股票遭到部分活跃的 ETF、共同基金和对冲基金的抛售。原先的低位筹码，大都被他们把持着。当他们逢高抛售，并且形成跌势时，只要我们有智慧地放过跌势的头部和中段，在跌势的末段，有计划有步骤，分梯度分批次，离散型随机变量，建仓布局，我们就能抢到相对低位的筹码，纳入自己的多头部位。实现底部筹码换人掌控。
人弃我取。
美股，尤其是Tesla，股价大跌就是把你砸晕了，别人把钱捡走了。

勇者无畏，逢低逢跌，有计划有步骤，分梯度分批次，离散型随机变量，建仓布局。

Tesla第十二大机构股东，总共持有超过600万股Tesla股票（持股成本仅为$ 42.88/股）的巴伦资本 (Baron Capital) 的创始人，美国亿万富豪，投资家Ronald Stephen Baron（罗纳德·斯蒂芬·巴伦，犹太裔）在Tesla 这只票上已经赚60亿美元, 准备再拿十年。

Ronald Stephen Baron（罗纳德·斯蒂芬·巴伦）分享这么一件事情：在他管理的Baron Capital（巴伦资本）中，有一个客户朋友因为突发事件意外离世，他的账户由于一些原因始终没有做任何操作，由于之前是按照逢低逢跌，有计划有步骤，分梯度分批次，离散型随机变量建仓布局的，现在看，持仓成本低得惊人，获利则高得惊人，完胜那些有所谓专业人士，专家所操作账户的收益。

非常有趣的是，Ron Baron在今年三月公开喊出Tesla“2024年冲击1500美元、2030年冲击2000美元”的同时，抛售了180万股Tesla持仓。当时Baron将此称为“痛苦”的抉择，主要是为了帮助客户中和风险。自那以后Tesla进入长期的调整，直到十月才刷新前高。Baron也在周三表示，他准备继续持有Tesla“至少十年”。

Baron在访谈中也对Musk赞不绝口，坦诚大约在十年前首次见到他时也对（电动车）项目能不能成功抱有怀疑态度（现在如果还在持怀疑态度，那就是另外一回事了，你懂的。），所以直到公司开始生产Model S后才开始买入股票。Baron表示对于这笔投资而言，最大的风险是Musk的身体健康，虽然目前没有什么问题，但他每天只睡5个小时实在是太短了。