本システムは、当社が長年培ってきた高度な油圧制御技術と産業用ロボットの制御技術を融合することで、当社独自のショベルの自律制御はもとより、高応答、高精度、高効率な動作を実現しました。建設土木業界に革新をもたらすソリューションとなることを目指し、当社の技術と挑戦で、さらなる開発を進めてまいります。 |  | |
| 验证测试的状态 | 使用激光雷达建造沟渠护城河后的地形传感结果 |
川崎重工业开发了 “挖掘机自主施工系统”（以下简称该系统），并使用挖掘机实现了自主沟渠系泊施工。这使得在建筑工地使用由熟练工人携带的挖掘机实现 “自动化” 沟渠系泊施工成为可能。
该系统使用安装在挖掘机上的控制器，根据输入的三维设计数据和使用激光雷达*1 的地形传感结果来规划高效的挖掘作业，并在自主确定挖掘量的同时执行挖掘/倾倒装载。在我们的演示测试中，证实了宽度为2米，深度为0.6米，长度为10米的沟渠可以自主建造。此外，除了挖掘工作外，还证实，水平平整沟槽底面和进行压实的工作也可以自主进行。
当前，人口减少导致的劳动力短缺已变得明显，即使在建筑和土木工程行业，培训熟练工人和确保人力资源也已成为主要问题。此外，由于迫切需要改善工作环境和提高生产率，预计建筑和土木工程现场对工作 “自主权” 的需求将进一步增加。为了实现该系统的实际应用，我们将继续进行系统开发，以便即使在各种土壤条件下也能进行稳定的自主挖掘。
通过将我们多年培育的先进液压控制技术与工业机器人控制技术相结合，该系统不仅可以自主控制我们独特的铲子，还可以实现高响应、高精度和高效率的操作。我们的目标是成为为建筑和土木工程行业带来创新的解决方案，我们将继续利用我们的技术和挑战推动进一步发展。
＜挖掘机自主施工系统的特点＞
 | ・ | 连续轨迹由简单的点指令生成，轨迹像机器人一样平稳地跟随着。 |
 | ・ | 挖掘作业是根据安装在挖掘机上的控制器输入的三维设计数据和通过地形感应获得的数据来规划的。 |
| ・ | 传感技术和土壤质量估算技术可实现高效、稳健的挖掘。 |
 | ・ | 先进的液压控制技术可确保高精度，遵循流速指令，并实现高精度的平稳运行。 |
| ※1。 | LiDAR（光探测和检测）：照射激光并根据反射光信息测量与物体的距离和形状。在该系统中，使用激光雷达测量地面的形状。 | |
| ※2。 | IMU（惯性测量单元）：一种检测三维惯性运动（三个直轴上的平移运动和旋转运动）的设备。在该系统中，IMU 安装在桶中或类似设备中，用于测量姿势。 | |
| ※3。 | RTK-GNSS（实时运动学全球导航卫星系统）：除了位置信息外，还可以使用卫星信号的载波相位信息，实现厘米级定位。该系统使用 2 个 RTK-GNSS 接收器来测量铲子的位置和方向。 |
[参考链接]
液压挖掘机的液压设备：
