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特斯拉機器人「里程碑」：22個自由度靈巧手來了三大裝置帶來產業鏈增量

①Optimus穩穩地接住迎面拋來的網球並放下，手指可相對靈活地彎曲；

②人類的手通常被認爲具有27個自由度，手部自由度越高，越能做出更加複雜和精細的動作；

③據介紹，視頻爲實時完成，特斯拉很快就會製造出配備新靈巧手的機器人。

美國東部時間時間11月28日，特斯拉機器人官方賬號發佈新動態：準備了新的手來迎接黑色星期五。視頻中，Optimus穩穩地接住迎面拋來的網球並放下，手指可相對靈活地彎曲。

靈巧手是特斯拉二代Optimus最引人注目地方。特斯拉Optimus工程師Milan Kovac將最新展示的靈巧手稱爲「里程碑式的成就」。

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據介紹，與上一代產品相比，該新手/前臂擁有雙倍的自由度（手上有22個自由度，手腕/前臂上有3個自由度）。人類的手通常被認爲具有27個自由度，手部自由度越高，越能做出更加複雜和精細的動作。
上述視頻是在實驗室裏通過遠程操作實時完成的，Tesla快就會製造出配備新靈巧手的機器人。
另外，團隊到年底前仍有一些工作需要完成，特別是圍繞擴展觸覺傳感集成（新一代手比上一代的表面覆蓋範圍大得多）、通過肌腱實現更精細的控制。由於所有驅動裝置被移至前臂，這增加了其重量，團隊還在想辦法減輕前臂重量。一個有趣的挑戰是如何讓手指和手掌擁有足夠柔軟度/柔順性的保護層，同時又不影響觸覺傳感。

Musk在他的帖子下面回覆：「Optimus團隊幹得漂亮。」

22自由度靈巧手「千呼萬喚始出來」
Optimus上一代靈巧手包含11個自由度，同樣集中於前臂的靈活性，與第一代Optimus原型機難以執行簡單的操作任務相比，搭載11自由度靈巧手的Optimus能夠完成疊襯衫、在工廠分揀物品等任務。
22個自由度靈巧手則是「千呼萬喚始出來」。此前5月份，Optimus團隊發佈了Optimus的進展視頻，視頻中該機器人正在對電池進行分類並在辦公室裏走動。馬斯克在視頻下方留言，首次透露Optimus的雙手將很快擁有22個自由度。
在Tesla6月份的股東大會上， Musk重申了Tesla目標（2024年4月23日，第一季度業績電話會議上，Musk表示，Tesla預計到今年年底，Optimus裝置將在工廠執行一系列有用的任務，同時公司的目標是在2025年底之前對外銷售這些機器人），即計劃從2024年底開始小批量試產Optimus機器人，預計2025年全年生產數千至一萬台，用於內部場景使用及訓練，同時他再次提到Optimus的關鍵改進——手部將具備22個自由度，「它可以彈鋼琴，甚至彈吉他。」
在Tesla10月召開的「werobot」發佈會現場，22自由度靈巧手首次亮相，在屈曲/伸展的基礎上，展示了外展/內收的全新姿態。靈巧手線繩驅動結構醒目，執行器外置在前臂中，手腕可靈活轉動。
這與其對於Tesla靈巧手方使用「空心杯+絲槓+繩驅」方案的預期吻合。22個自由度分別爲5根手指單手指各4個自由度+腕部2個自動度，最大程度地模仿了人類手指最下方關節超過1自由度的結構。
靈巧手爲人形機器人核心零部件全球企業積極自研
靈巧手目前已經是人形機器人核心零部件之一，主流人形機器人本體廠家都傾向於自研，如Tesla的（Optimus）、Apptronik（Apollo）、優必選（Walker S）、智元（遠征A1）、Sanctuary AI（Phoenix）等。
靈巧手的性能和成本受其三大核心組件——驅動、傳動和傳感裝置的共同影響。隨着機器人技術的進步，靈巧手的自由度升級提速，越來越向高集成度、智能化發展。搭載了第四代機械手，Figure02的靈巧手擁有16個自由度，稱「具有與人類相當的負載能力，可抓取25公斤物體」。
由OpenAI投資的初創企業1X Technologies（以下簡稱「1X」）在今年9月初推出了專爲家庭設計使用的人形機器人NEO測試版，手部具有20個自由度，能夠舉起重量超過自身體重兩倍的物體。Tesla第三代靈巧手相比於第二代的變化爲：（1）手部增加了自由度，從11個提升到22個，從而對應的電機數量將可能從原本的6個提升到13~17個；（2）驅動器裝載部位由手部改爲手腕。
基於功能性和長期目標，靈巧手往人手方向發展是大勢所趨。以Tesla靈巧手爲例，該機構分析了自由度增加帶來的產業鏈彈性環節：
驅動裝置上，預計空心杯電機和無刷有齒槽電機將成主流，假設單手用量約13~17個，當前雙手價值量3.4~15.3萬元；
傳動裝置上，當前處於腱繩向絲槓切換的關鍵時間點，假設單手用量13~17套，當前雙手價值量爲5.5~13萬元；
傳感器裝置上，觸覺傳感器是價值量最大環節，單手用量約5套，雙手價值量約1351元。

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核心提示🔔增持擴股的原則：由電動汽車製造商轉型爲Artificial Intelligence深度開發應用公司+儲能公司+無人駕駛FSD+RoboTaxis（機器人出租車）軟件公司+Optimus（擎天柱）人形機器人公司。這是Elon Musk領銜的Tesla誓言改變世界的決心所在，也是多頭對世界將會被改變的信念所在。你有權利繼續認爲Elon Musk在畫餅開餅屋，目的是圈錢。但是，Tesla一旦完善無人駕駛FSD+RoboTaxis（機器人出租車）軟件，將是Tesla股價一飛沖天的開始。當你無法與不確定性共存，否定，拒絕尚處於朦朧階段的新生事物的時候，你也喪失了未來。投資交易者可根據自身情況酌情處理應對。像Vanguard（先鋒領航）操盤個人退休帳戶（IRA）和401（K）資金帳戶一樣做好自己的股票帳戶的投資交易。最終，喜漲厭跌和追高追強的後果都會呈現出來。略微超過60%的好倉，股價上漲是沒有什麼可焦慮的。全攻全守則完全是另一回事，而且很不明智，一個沒有長遠規劃和不重視投資交易心理健康的人是走不遠的，縱然Tesla有潛力衝擊271.000–299.290–314.800區間，甚至更高階的414.490–515.000區間，你也捏拿不住手中的浮盈籌碼。現在的行情就是史詩般的主升浪行情，其重要特徵就是獲利籌碼比例從來就沒有低於70%，始終處於70-100%區間波動。
人要有自知之明，敬畏耶和華是智慧的開端；認識至聖者便是聰明。

金融市場存在着測不準原理和空間定向障礙原理。

人生聚散無常，起落不定，

但是走過去了，一切便已從容。

無論是悲傷還是喜樂，

翻閱過的光陰都不可能重來。

曾經執著的事如今或許早已不值一提，

曾經深愛的人或許已經成了陌路。

這些看似淺顯的道理，非要親歷過才能深悟。

大浪淘沙。

不經歷風雨，怎能見彩虹🌈？

所謂企穩了，再開倉佈局是一種烏托邦式的不切合實際的一廂情願的錯誤思維。

分清楚次級趨勢與主趨勢，短期趨勢與中長期趨勢。投股不疑，疑股不投。不要在Tesla波瀾壯闊的史詩般的主升浪行情面前，把次級趨勢和短期趨勢的迴盪，因爲自身的貪婪和恐懼，誤判成Tesla的主趨勢和中長期趨勢的跌勢，坐失原本可以改變自身財富命運的歷史性機遇。各個時間週期圖表中的上升通道和上升通道中迴盪性質的下跌通道已經很清楚地說明了一切。圖表說明了一切，正確解讀圖表至關重要。

由於獲利回吐、集中度和風險管理等因素，大多數股票遭到部分活躍的 ETF、共同基金和對沖基金的拋售。原先的低位籌碼，大都被他們把持着。當他們逢高拋售，並且形成跌勢時，只要我們有智慧地放過跌勢的頭部和中段，在跌勢的末段，有計劃有步驟，分梯度分批次，離散型隨機變量，開倉佈局，我們就能搶到相對低位的籌碼，納入自己的多頭部位。實現底部籌碼換人掌控。
人棄我取。
美股，尤其是Tesla，股價大跌就是把你砸暈了，別人把錢撿走了。

勇者無畏，逢低逢跌，有計劃有步驟，分梯度分批次，離散型隨機變量，開倉佈局。

Tesla第十二大機構股東，總共持有超過600萬股Tesla股票（持股成本僅爲$ 42.88/股）的巴倫資本 (Baron Capital) 的創始人，美國億萬富豪，投資家Ronald Stephen Baron（羅納德·斯蒂芬·巴倫，猶太裔）在Tesla 這隻票上已經賺60億美元, 準備再拿十年。

Ronald Stephen Baron（羅納德·斯蒂芬·巴倫）分享這麼一件事情：在他管理的Baron Capital（巴倫資本）中，有一個客戶朋友因爲突發事件意外離世，他的帳戶由於一些原因始終沒有做任何操作，由於之前是按照逢低逢跌，有計劃有步驟，分梯度分批次，離散型隨機變量開倉佈局的，現在看，持倉成本低得驚人，獲利則高得驚人，完勝那些有所謂專業人士，專家所操作帳戶的收益。

非常有趣的是，Ron Baron在今年三月公開喊出Tesla“2024年衝擊1500美元、2030年衝擊2000美元”的同時，拋售了180萬股Tesla持倉。當時Baron將此稱爲「痛苦」的抉擇，主要是爲了幫助客戶中和風險。自那以後Tesla進入長期的調整，直到十月才刷新前高。Baron也在週三表示，他準備繼續持有Tesla「至少十年」。

Baron在訪談中也對Musk讚不絕口，坦誠大約在十年前首次見到他時也對（電動車）項目能不能成功抱有懷疑態度（現在如果還在持懷疑態度，那就是另外一回事了，你懂的。），所以直到公司開始生產Model S後才開始買入股票。Baron表示對於這筆投資而言，最大的風險是Musk的身體健康，雖然目前沒有什麼問題，但他每天只睡5個小時實在是太短了。