国内初！空港制限区域内における自動運転レベル4無人貨物搬送の試験運用を実施
2024年7月16日ニュースリリース製品・技術
全日本空輸株式会社
株式会社豊田自動織機
- 全日本空輸株式会社（以下、ANA）と株式会社豊田自動織機（以下、豊田自動織機）は、これまでの自動運転トーイングトラクター※1の自動運転レベル3※2での実証実験を踏まえ、2024年7月1日から19日の間、東京国際空港（以下、羽田空港）で自動運転レベル4※3（完全無人運転）で貨物搬送の試験運用を実施しています。
- 豊田自動織機が開発中の自動運転トーイングトラクターは、2024年4月に国土交通省航空局の立ち会いの下で行われた模擬フィールド走行試験において安全性が確認され、羽田空港制限区域内でレベル4の試験走行を行うことができるようになりました。
- 両社は今回の試験運用を通じて、実用化に向けた技術面、運用面などの課題を洗い出し、経済性などの検証を踏まえ2025年中の羽田空港での無人搬送の実用開始を目指します。
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自動運転トーイングトラクター（開発中）ANAと豊田自動織機は、7月1日から7月19日の間で、開発中の自動運転トーイングトラクターによる国内貨物搬送を想定したレベル4での試験運用を、国内で初めて羽田空港の制限区域※4で実施しています。
両社は、自動運転トーイングトラクターのレベル4での実用化に向け、2019年2月から九州佐賀国際空港、中部国際空港、羽田空港において、実際のお客様の手荷物や貨物が搭載されたコンテナを搬送する自動運転レベル3での実証実験を重ねてきました。
今回の試験運用では、多くの航空機や複数種の空港支援車両が混在する国内最大規模の羽田空港において、自動運転トーイングトラクターが貨物コンテナを牽引した状態で、安全かつスムーズにレベル4自動走行が可能かどうかの検証や、駐機場内や貨物上屋前でのオペレーション上の課題の抽出等を行います。走行ルートは、国内線第2ターミナルの63・64・65番スポットと東貨物上屋を結ぶ片道約2kmのルートになります。
今回使用する自動運転トーイングトラクターは、空港内全域における様々な環境・条件変化に対応できるよう、自己位置推定や障害物検知システムを高性能化・冗長化しています。
運用面では、効率的なオペレーションの実現を図るため、車両の運行管理に加え、駐機場や貨物エリアへの車両搬送指示、現場スタッフの作業項目などの情報を一元化する「Fleet Management System（以下、FMS）」を新たに開発しました。また、より高い安全性が求められるレベル4の自動走行において、異常時にも迅速に対応できるよう車両の周囲の状況を把握する遠隔監視機能を搭載しています。
今回、FMSと車両1台を連携した試験運用を通じて、将来的に多数の自動運転トーイングトラクターを導入することを見据えた運用面および経済性の観点での課題抽出を進めていきます。
ANAと豊田自動織機は、国土交通省航空局による航空イノベーション推進の一環として、グランドハンドリング業務の人員不足対応や、今後の空港業務の持続的な発展に向けて、2025年中の無人搬送（レベル4）の実現を目指し、自動運転トーイングトラクターの実用化に向けた取り組みを進めていきます。
| ※1 | 空港等で、手荷物・貨物を収容した荷車・コンテナ等を牽引する車両 |
| ※2 | システムが全ての運転タスクを実施するが、システムの介入要求等に対して運転者による適切な対応が必要 |
| ※3 | 特定条件下における完全自動運転。特定条件下においてシステムが全ての運転タスクを実施 |
| ※4 | 滑走路その他の離着陸区域、誘導路、エプロン、管制塔その他、立ち入りが制限されたエリア |
| ※5 | 車両に搭載したカメラで撮影した路面画像と事前に作成した路面画像マップデータをマッチングすることで、 車両の位置・姿勢情報を取得する技術 |
| ※6 | 対象物にレーザー光を照射し、その反射光を測定することで対象物までの距離を正確に測定できるセンサで、車両周辺状況の把握に使用 |
＜試験運用の概要＞
| 期間 | 2024年7月1日～19日 |
| 場所 | 羽田空港 制限区域内 |
| 自動運転コース | 第2ターミナル63・64・65番スポット〜東貨物上屋間
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| 車両 | 自動運転トーイングトラクター |
| 速度（最大） | 15km/h |
| けん引重量（最大） | 自動運転時 13t |
| 制御技術 | 路面パターンマッチング※5
GNSS（高精度衛星測位）、3D LiDAR※6 |
＜FMS概要＞
車両状態監視、車両への搬送指示、搬送前後工程担当者への搬送支援指示（搬送前後工程作業の実施指示）を実施。
在機場限制區域內進行自動駕駛 Level 4 無人貨物搬運試驗運營
2024年7月16日產品技術新聞發佈
全日本空運股份有限公司
豐田自動織機股份有限公司
- 全日本空運株式會社（以下簡稱 ANA）和豐田自動織機株式會社（以下簡稱 豐田自動織機），基於此前自動駕駛拖車※1實證實驗的 Level 3※2，於 2024 年 7 月 1 日至 19 日，在東京國際機場（以下簡稱 羽田機場）進行自動駕駛 Level 4※3（完全無人駕駛）貨物搬運的試驗運營。
- 豐田自動織機正在開發的自動駕駛拖車，已在 2024 年 4 月國土交通省航空局的見證下進行的模擬現場行駛測試中確認了安全性，可以在羽田空港限制區域內進行 Level 4 的試驗行駛。
- 兩家公司通過本次試驗運營，梳理出技術、運營等各方面的問題，並進行了經濟性等方面的檢驗。目標是在 2025 年中啓動羽田空港的無人搬運服務。
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自動駕駛拖車（正在開發中） ANA與豐田自動織機於7月1日至19日期間，首次在國內（在羽田機場限制區域）進行了以國內貨物運輸爲背景的第4級試驗運營。
兩家公司從2019年2月開始，在國家佐賀國際機場、中部國際機場和羽田機場重複進行了3級運行的實證試驗，實際運載了客戶的行李和貨物，以期實現自動駕駛拖車4級實用化。
本次試驗將在國內最大規模的羽田機場，運用自動駕駛拖車通過牽引貨物容器，對不同型號的航空器和多種運輸車輛進行詳細檢查，還將在位置和障礙物檢測系統方面進行高性能和可靠性的冗餘化處理，以實現自動駕駛拖車4級的安全和順暢的自動行駛，並從停車場、貨物上屋前的操作等方面進行分析。駕駛路線將連結國內線第2號航站樓的63、64、65號停機坪和東貨物屋，單程約2公里。
本次試驗使用的自動駕駛拖車高性能化並冗餘化地實現了位置推斷和障礙物檢測系統，以便適應機場內全區域的各種環境和條件變化。
在運用方面，爲了實現高效率操作，開發了新的“Fleet Management System（以下簡稱FMS）”，同時還對地勤現場指令中的車輛調度、停車場和貨物區域進行了一體化管理。此外，爲了實現更高的安全性，在4級自動行駛的過程中也配置了周圍環境檢測功能，以便在緊急情況發生時能夠快速響應。
通過與FMS結合的車輛進行測試使用，兩家公司將在未來引入多數自動駕駛牽引拖車考慮運營方面和經濟性方面的問題。
ANA和豐田自動織機繼續致力於實現國土交通省航空局提供的航空創新推動計劃的目標，解決地勤作業人員不足的問題，促進未來發展以及實現到2025年中的無人駕駛貨物運輸4級實用化的目標。
| ※1 | 在機場等地牽引裝載行李、貨物的車輛，如車斗、貨櫃等。 |
| ※2 | 系統實施所有駕駛任務，但對於系統的干預要求，需要駕駛員做出適當的反應。 |
| ※3 | 特定條件下的完全自動駕駛，系統可以執行所有駕駛任務。 |
| 通過本次合作，兩家公司將針對目標爲擁有面向社會的一面，希望實現新股Public offering的潛力企業，繼續支持企業價值的增值。此外，作爲新設的投資基金的運營方案，將通過爲目標企業提供長期的資金而有可能擴大潛力企業的投資市場。 | 跑道和其他起降區域、引導路、機坪、管制塔和其他受到限制的區域。 |
| *5 | 通過車輛上搭載的相機拍攝路面圖像，並將其與預先製作好的路面圖像匹配，以獲取車輛的位置和姿態信息的技術。 |
| *6 | 通過照射激光光線到目標物體並測量反射光，可以精確地測量到目標物體的距離的傳感器，用於了解車輛周圍的情況。 |
＜試運行概述＞
| 期間 | 2024 年 7 月 1 日至 19 日 |
| 場所 | 羽田機場限制區域內 |
| 自動駕駛課程 | 第二航站樓 63、64、65 號車位到東貨物上屋之間的路線
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| 車輛 | 自動駕駛拖車 |
| 速度（最大） | 15公里每小時 |
| 拖曳重量（最大） | 無人駕駛時 13噸 |
| 控制技術 | 路面模式匹配※5
GNSS（高精度衛星定位）、3D激光雷達※6 |
＜FMS概述＞
執行車輛狀態監控、車輛搬運指示、搬運前後工序負責人的搬運支持指示（搬運前後工序作業的執行指示）。
