据他介绍，与上一代产品相比，①Optimusは安定して前から投げられたテニスボールを受け止めて下に置き、指は比較的柔軟に曲がります；②人間の手は通常27の自由度を持つと考えられており、手の自由度が高いほど、より複雑で精密な動作を行うことができます；③紹介によると、動画はリアルタイムで完成されたもので、テスラはすぐに新しい巧妙な手を装備したロボットを製造するでしょう。
《科創板日报》11月29日報道（編集 宋子乔）現地時間11月28日、テスラロボットの公式アカウントが新しい動きを発表しました：ブラックフライデーを迎えるために新しい手を準備しました。動画では、Optimusが安定して前から投げられたテニスボールを受け止めて下に置き、指は比較的柔軟に曲がります。
巧妙な手はテスラの第2世代Optimusの最も注目すべき点です。テスラOptimusのエンジニアであるMilan Kovacは、最新の展示された巧妙な手を「マイルストーン的な成果」と称しました。
彼によると、前の世代の製品と比較して、新しい手/前腕は自由度が倍増しており（手には22の自由度、手首/前腕には3の自由度があります）。小Kの注：人間の手は通常27の自由度を持つと考えられており、手の自由度が高いほど、より複雑で精密な動作を行うことができます。
Kovacは、上記の動画は実験室で遠隔操作によってリアルタイムで完成されたもので、テスラはすぐに新しい巧妙な手を装備したロボットを製造するでしょう。
さらに、チームは年末までにまだいくつかの作業を完了する必要があります。特に、触覚センサーの統合を拡張し（新世代の手は前世代よりも表面のカバー範囲が大幅に広い）、腱を通じてより精密な制御を実現することについてです。すべての駆動装置が前腕に移動されたため、その重量が増加し、チームは前腕の重量を軽減する方法を模索しています。興味深い課題は、手指と手のひらが十分な柔軟性を持つ保護層を持ちながら、触覚センサーに影響を与えないようにすることです。
マスクは彼の投稿の下で返信しました：「Optimusチームは素晴らしい仕事をしました。」
22自由度の巧妙な手「千呼万喚ついに登場」
Optimusの前世代の巧妙な手は11の自由度を持っており、前腕の柔軟性に焦点を当てています。第一世代のOptimusプロトタイプが簡単な操作タスクを実行するのが難しいのに対し、11自由度の巧妙な手を搭載したOptimusは、シャツを畳んだり、工場で物品を仕分けたりするタスクを遂行できます。
22自由度の巧妙な手は「千呼万喚ついに登場」です。以前の5月に、OptimusチームはOptimusの進捗動画を公開しました。その動画でそのロボットはバッテリーを分類し、オフィスの中を歩いていました。マスクは動画の下にコメントし、Optimusの両手がすぐに22の自由度を持つことを初めて明らかにしました。
テスラの6月の株主総会で、マスクはテスラの目標を再確認しました（2024年4月23日の第一四半期財務報告電話会議で、マスクはテスラが今年の年末までにOptimus装置が工場で一連の有用なタスクを実行できるようになると予想していると述べました。また同社の目標は2025年末までにこれらのロボットを販売することです）。つまり、2024年末からOptimusロボットの小規模試作を予定しており、2025年全体で数千から1万台の生産を見込んでおり、内部シーンでの利用及び訓練に使用されます。その際、彼は再びOptimusの重要な改善点として手部が22の自由度を持つことを言及しました。「それはピアノを弾くことができ、さらにはギターも弾けます。」
テスラが10月に開催した「werobot」発表会の場で、22自由度の巧妙な手が初めて登場しました。屈曲/伸展に基づいて、外展/内収の新しい姿勢が展示されました。巧妙な手のワイヤ駆動構造が目を引き、アクチュエーターは前腕に外装され、手首は柔軟に回転可能です。
中信証券はこれについて、テスラの巧妙な手が「中空カップ+ねじ+ワイヤ駆動」方案を使用するとの期待に合致していると述べました。22の自由度は、各手指に4つの自由度+手首に2つの動作で構成されており、人間の指の最下部の関節が1つ以上の自由度を超えている構造を最大限に模倣しています。
巧妙な手は人型ロボットの核心部品であり、国内外の企業は積極的に自社で開発を進めています。
現在、巧妙な手は人型ロボットの核心部品の一つであり、主流の人型ロボット本体メーカーは自社での開発を好みます。例えば、テスラ（Optimus）、Apptronik（Apollo）、優必選（Walker S）、智元（遠征A1）、Sanctuary AI（Phoenix）などです。
華安証券のリサーチレポートによれば、巧妙な手の性能とコストは、その三大コアコンポーネント——ドライブ、トランスミッション、センサー装置の共同影響を受けています。ロボット技術の進展に伴い、巧妙な手の自由度が向上し、より高い集積度とスマート化が進んでいます。『科創板日報』の不完全な統計によると：
10月16日、国家知的財産局の情報によると、智元ロボットは今年の6月に「巧妙な手の親指、巧妙な手、ロボット」という特許を申請したことが確認されました。特許の要約によれば、本申請はロボット技術の分野に関連し、具体的には3つの自由度を持つ巧妙な手の親指が、関節のデカップとサイズの両方を同時に兼ね備える問題を解決するものです。特に注目すべきは、智元ロボットが8月に発表した新製品において、巧妙な手の自由度が19に達し、能動的自由度が前世代の6から12に増加したことです。
今年上半期、星動紀元は自社で開発した巧妙な手Xhandを発表しました。これは12の能動的自由度を持ち、全駆動方式を採用しており、指先には触覚センサーが取り付けられています。
Figure AIは今年8月に発表した第二世代の人型ロボットFigure02に第四世代の機械手を搭載しました。その公式ウェブサイトの公開情報によると、Figure02の巧妙な手は16の自由度を持ち、「人間と同等の負荷能力を備え、25キロの物体を掴むことができる」とされています。
OpenAIが投資するスタートアップ企業1X Technologies（以下「1X」と呼ぶ）は、今年9月初めに家庭用に特別に設計された人型ロボットNEOのテスト版を発表しました。この手部は20の自由度を持ち、自身の体重の2倍以上の物体を持ち上げることができます。
国金証券は以前、テスラの第3世代の巧妙な手が第2世代に比べて変更された点を次のように報告しています：（1）手部の自由度が11から22に増加し、それに伴いモーターの数は従来の6から13〜17に増える可能性があります。（2）ドライブ装置の搭載位置が手部から手首に変更されました。
国金証券は、機能性と長期目標に基づき、アジャイルハンドが人の手に向かう方向に発展するのが大勢の流れであると述べています。テスラのアジャイルハンドを例に、この機関は自由度の増加がもたらすインダストリーグループの柔軟性の要素を分析しました：
駆動装置では、現在中空カップモーターとブラシレスギャップモーターが主流になると予想されており、片手あたりの使用量は約13〜17個と仮定すると、現在の両手の価値は34,000〜153,000元です；
伝動装置では、現在腱と糸巻きの切替の重要な時期にあり、片手あたりの使用量を13〜17セットと仮定すると、現在の両手の価値は55,000〜130,000元です；
センサー装置では、触覚センサーが最も価値のある要素であり、片手の使用量は約5セット、両手の価値は約1,351元です。
