国内初！空港制限区域内における自動運転レベル4無人貨物搬送の試験運用を実施
2024年7月16日ニュースリリース製品・技術
全日本空輸株式会社
株式会社豊田自動織機
- 全日本空輸株式会社（以下、ANA）と株式会社豊田自動織機（以下、豊田自動織機）は、これまでの自動運転トーイングトラクター※1の自動運転レベル3※2での実証実験を踏まえ、2024年7月1日から19日の間、東京国際空港（以下、羽田空港）で自動運転レベル4※3（完全無人運転）で貨物搬送の試験運用を実施しています。
- 豊田自動織機が開発中の自動運転トーイングトラクターは、2024年4月に国土交通省航空局の立ち会いの下で行われた模擬フィールド走行試験において安全性が確認され、羽田空港制限区域内でレベル4の試験走行を行うことができるようになりました。
- 両社は今回の試験運用を通じて、実用化に向けた技術面、運用面などの課題を洗い出し、経済性などの検証を踏まえ2025年中の羽田空港での無人搬送の実用開始を目指します。
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自動運転トーイングトラクター（開発中）ANAと豊田自動織機は、7月1日から7月19日の間で、開発中の自動運転トーイングトラクターによる国内貨物搬送を想定したレベル4での試験運用を、国内で初めて羽田空港の制限区域※4で実施しています。
両社は、自動運転トーイングトラクターのレベル4での実用化に向け、2019年2月から九州佐賀国際空港、中部国際空港、羽田空港において、実際のお客様の手荷物や貨物が搭載されたコンテナを搬送する自動運転レベル3での実証実験を重ねてきました。
今回の試験運用では、多くの航空機や複数種の空港支援車両が混在する国内最大規模の羽田空港において、自動運転トーイングトラクターが貨物コンテナを牽引した状態で、安全かつスムーズにレベル4自動走行が可能かどうかの検証や、駐機場内や貨物上屋前でのオペレーション上の課題の抽出等を行います。走行ルートは、国内線第2ターミナルの63・64・65番スポットと東貨物上屋を結ぶ片道約2kmのルートになります。
今回使用する自動運転トーイングトラクターは、空港内全域における様々な環境・条件変化に対応できるよう、自己位置推定や障害物検知システムを高性能化・冗長化しています。
運用面では、効率的なオペレーションの実現を図るため、車両の運行管理に加え、駐機場や貨物エリアへの車両搬送指示、現場スタッフの作業項目などの情報を一元化する「Fleet Management System（以下、FMS）」を新たに開発しました。また、より高い安全性が求められるレベル4の自動走行において、異常時にも迅速に対応できるよう車両の周囲の状況を把握する遠隔監視機能を搭載しています。
今回、FMSと車両1台を連携した試験運用を通じて、将来的に多数の自動運転トーイングトラクターを導入することを見据えた運用面および経済性の観点での課題抽出を進めていきます。
ANAと豊田自動織機は、国土交通省航空局による航空イノベーション推進の一環として、グランドハンドリング業務の人員不足対応や、今後の空港業務の持続的な発展に向けて、2025年中の無人搬送（レベル4）の実現を目指し、自動運転トーイングトラクターの実用化に向けた取り組みを進めていきます。
| ※1 | 空港等で、手荷物・貨物を収容した荷車・コンテナ等を牽引する車両 |
| ※2 | システムが全ての運転タスクを実施するが、システムの介入要求等に対して運転者による適切な対応が必要 |
| ※3 | 特定条件下における完全自動運転。特定条件下においてシステムが全ての運転タスクを実施 |
| ※4 | 滑走路その他の離着陸区域、誘導路、エプロン、管制塔その他、立ち入りが制限されたエリア |
| ※5 | 車両に搭載したカメラで撮影した路面画像と事前に作成した路面画像マップデータをマッチングすることで、 車両の位置・姿勢情報を取得する技術 |
| ※6 | 対象物にレーザー光を照射し、その反射光を測定することで対象物までの距離を正確に測定できるセンサで、車両周辺状況の把握に使用 |
＜試験運用の概要＞
| 期間 | 2024年7月1日～19日 |
| 場所 | 羽田空港 制限区域内 |
| 自動運転コース | 第2ターミナル63・64・65番スポット〜東貨物上屋間
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| 車両 | 自動運転トーイングトラクター |
| 速度（最大） | 15km/h |
| けん引重量（最大） | 自動運転時 13t |
| 制御技術 | 路面パターンマッチング※5
GNSS（高精度衛星測位）、3D LiDAR※6 |
＜FMS概要＞
車両状態監視、車両への搬送指示、搬送前後工程担当者への搬送支援指示（搬送前後工程作業の実施指示）を実施。
在机场限制区域内进行自动驾驶 Level 4 无人货物搬运试验运营
2024年7月16日产品技术新闻发布
全日本空运股份有限公司
丰田自动织机股份有限公司
- 全日本空运株式会社（以下简称 ANA）和丰田自动织机株式会社（以下简称 丰田自动织机），基于此前自动驾驶拖车※1实证实验的 Level 3※2，于 2024 年 7 月 1 日至 19 日，在东京国际机场（以下简称 羽田机场）进行自动驾驶 Level 4※3（完全无人驾驶）货物搬运的试验运营。
- 丰田自动织机正在开发的自动驾驶拖车，已在 2024 年 4 月国土交通省航空局的见证下进行的模拟现场行驶测试中确认了安全性，可以在羽田空港限制区域内进行 Level 4 的试验行驶。
- 两家公司通过本次试验运营，梳理出技术、运营等各方面的问题，并进行了经济性等方面的检验。目标是在 2025 年中启动羽田空港的无人搬运服务。
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自动驾驶拖车（正在开发中） ANA与丰田自动织机于7月1日至19日期间，首次在国内（在羽田机场限制区域）进行了以国内货物运输为背景的第4级试验运营。
两家公司从2019年2月开始，在国家佐贺国际机场、中部国际机场和羽田机场重复进行了3级运行的实证试验，实际运载了客户的行李和货物，以期实现自动驾驶拖车4级实用化。
本次试验将在国内最大规模的羽田机场，运用自动驾驶拖车通过牵引货物容器，对不同型号的航空器和多种运输车辆进行详细检查，还将在位置和障碍物检测系统方面进行高性能和可靠性的冗余化处理，以实现自动驾驶拖车4级的安全和顺畅的自动行驶，并从停车场、货物上屋前的操作等方面进行分析。驾驶路线将连结国内线第2号航站楼的63、64、65号停机坪和东货物屋，单程约2公里。
本次试验使用的自动驾驶拖车高性能化并冗余化地实现了位置推断和障碍物检测系统，以便适应机场内全区域的各种环境和条件变化。
在运用方面，为了实现高效率操作，开发了新的“Fleet Management System（以下简称FMS）”，同时还对地勤现场指令中的车辆调度、停车场和货物区域进行了一体化管理。此外，为了实现更高的安全性，在4级自动行驶的过程中也配置了周围环境检测功能，以便在紧急情况发生时能够快速响应。
通过与FMS结合的车辆进行测试使用，两家公司将在未来引入多数自动驾驶牵引拖车考虑运营方面和经济性方面的问题。
ANA和丰田自动织机继续致力于实现国土交通省航空局提供的航空创新推动计划的目标，解决地勤作业人员不足的问题，促进未来发展以及实现到2025年中的无人驾驶货物运输4级实用化的目标。
| ※1 | 在机场等地牵引装载行李、货物的车辆，如车斗、货柜等。 |
| ※2 | 系统实施所有驾驶任务，但对于系统的干预要求，需要驾驶员做出适当的反应。 |
| ※3 | 特定条件下的完全自动驾驶，系统可以执行所有驾驶任务。 |
| 通过本次合作，两家公司将针对目标为拥有面向社会的一面，希望实现新股Public offering的潜力企业，继续支持企业价值的增值。此外，作为新设的投资基金的运营方案，将通过为目标企业提供长期的资金而有可能扩大潜力企业的投资市场。 | 跑道和其他起降区域、引导路、机坪、管制塔和其他受到限制的区域。 |
| *5 | 通过车辆上搭载的相机拍摄路面图像，并将其与预先制作好的路面图像匹配，以获取车辆的位置和姿态信息的技术。 |
| *6 | 通过照射激光光线到目标物体并测量反射光，可以精确地测量到目标物体的距离的传感器，用于了解车辆周围的情况。 |
＜试运行概述＞
| 期间 | 2024 年 7 月 1 日至 19 日 |
| 场所 | 羽田机场限制区域内 |
| 自动驾驶课程 | 第二航站楼 63、64、65 号车位到东货物上屋之间的路线
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| 车辆 | 自动驾驶拖车 |
| 速度（最大） | 15公里每小时 |
| 拖曳重量（最大） | 无人驾驶时 13吨 |
| 控制技术 | 路面模式匹配※5
GNSS（高精度卫星定位）、3D激光雷达※6 |
＜FMS概述＞
执行车辆状态监控、车辆搬运指示、搬运前后工序负责人的搬运支持指示（搬运前后工序作业的执行指示）。
