本システムは、当社が長年培ってきた高度な油圧制御技術と産業用ロボットの制御技術を融合することで、当社独自のショベルの自律制御はもとより、高応答、高精度、高効率な動作を実現しました。建設土木業界に革新をもたらすソリューションとなることを目指し、当社の技術と挑戦で、さらなる開発を進めてまいります。 |  | |
| 驗證測試的狀態 | 使用激光雷達建造溝渠護城河後的地形傳感結果 |
川崎重工業開發了 「挖掘機自主施工系統」（以下簡稱該系統），並使用挖掘機實現了自主溝渠繫泊施工。這使得在建築工地使用由熟練工人攜帶的挖掘機實現 「自動化」 溝渠繫泊施工成爲可能。
該系統使用安裝在挖掘機上的控制器，根據輸入的三維設計數據和使用激光雷達*1 的地形傳感結果來規劃高效的挖掘作業，並在自主確定挖掘量的同時執行挖掘/傾倒裝載。在我們的演示測試中，證實了寬度爲2米，深度爲0.6米，長度爲10米的溝渠可以自主建造。此外，除了挖掘工作外，還證實，水平平整溝槽底面和進行壓實的工作也可以自主進行。
當前，人口減少導致的勞動力短缺已變得明顯，即使在建築和土木工程行業，培訓熟練工人和確保人力資源也已成爲主要問題。此外，由於迫切需要改善工作環境和提高生產率，預計建築和土木工程現場對工作 「自主權」 的需求將進一步增加。爲了實現該系統的實際應用，我們將繼續進行系統開發，以便即使在各種土壤條件下也能進行穩定的自主挖掘。
通過將我們多年培育的先進液壓控制技術與工業機器人控制技術相結合，該系統不僅可以自主控制我們獨特的鏟子，還可以實現高響應、高精度和高效率的操作。我們的目標是成爲爲建築和土木工程行業帶來創新的解決方案，我們將繼續利用我們的技術和挑戰推動進一步發展。
＜挖掘機自主施工系統的特點＞
 | ・ | 連續軌跡由簡單的點指令生成，軌跡像機器人一樣平穩地跟隨着。 |
 | ・ | 挖掘作業是根據安裝在挖掘機上的控制器輸入的三維設計數據和通過地形感應獲得的數據來規劃的。 |
| ・ | 傳感技術和土壤質量估算技術可實現高效、穩健的挖掘。 |
 | ・ | 先進的液壓控制技術可確保高精度，遵循流速指令，並實現高精度的平穩運行。 |
| ※1。 | LiDAR（光探測和檢測）：照射激光並根據反射光信息測量與物體的距離和形狀。在該系統中，使用激光雷達測量地面的形狀。 | |
| ※2。 | IMU（慣性測量單元）：一種檢測三維慣性運動（三個直軸上的平移運動和旋轉運動）的設備。在該系統中，IMU 安裝在桶中或類似設備中，用於測量姿勢。 | |
| ※3。 | RTK-GNSS（實時運動學全球導航衛星系統）：除了位置信息外，還可以使用衛星信號的載波相位信息，實現厘米級定位。該系統使用 2 個 RTK-GNSS 接收器來測量鏟子的位置和方向。 |
[參考鏈接]
液壓挖掘機的液壓設備：
